原标题：增量式编码器和肯定式编码器，ABI信号和UVW信号、编码器PWM信号

  依据检测原理，编码器可分为光学式、磁式、感应式和电容式，依据其刻度办法及信号输出方式，可分为增量式、肯定式以及混合式三种。

  1、增量式编码器 增量式编码器是直接使用光电转化原理输出三组方波脉冲A、B和Z相；A、B两组脉冲相位差90。，然后可便利的判别出旋转方向，而Z相为每转一个脉冲，用于基准点定位。它的长处是原理结构简略，机械平均寿命可在几万小时之后，抗干扰能力强，可靠性高，适合于长距离传输。其缺陷是无法输出轴滚动的肯定方位信息。

  2、肯定式编码器 肯定式编码器是直接输出数字的传感器，在它的圆形码盘上沿径向有若干同心码盘，每条道上有透光和不透光的扇形区相间组成，相邻码道的扇区数目是双倍联系，码盘上的码道数是它的二进制数码的位数，在码盘的一侧是光源，另一侧对应每一码道有一光敏元件，当码盘处于不同方位时，各光敏元件依据受光照与否转化出相应的电平信号，构成二进制数。这种编码器的特点是不要计数器，在转轴的恣意方位都可读书一个固定的与方位相对应的数字码。明显，码道数越多精度越大。目前国内已有16位的肯定编码器产品。

  3、混合式肯定编码器 混合式肯定编码器，它输出两组信息，一组信息用于检测磁极方位，带有肯定信息功用；另一组则彻底同增量式编码器的输出信息。

  如上图，编码器输出三组方波脉冲A、B和I相；A、B两组脉冲相位差90度，依据谁先呈现能够便利的判别旋转方向。而Z相为每转一圈输出一个脉冲，用于基准点定位。

  编码器还能够输出UVW信号来表明电机的方位改变，大多数都用在无刷直流电机的驱动。

  如上图，把PWM的一个周期分为4119份，12份用来表明开端，4份用来传递错误信息，4095份用来传递方位信息，8份用来表明完毕

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