众所周知，经典PID由于算法简单，在随动系统的控制中是十分常用的，但由于经典PID算法的比例、积分和微分是一直不变的，这就使得它的控制效果达不到很好的效果，而采用分区PID控制，能根据实际需要，在不同区段采用相应算法，可以在很大程度上提高系统的稳定性。另外，伺服系统的齿轮中存在齿隙，采用双电机消隙技术可以很好地予以克服，并使火炮跟踪精度更高，误差更小，鲁棒性更好。

　　本系统使用复合控制结构，及同时使用反馈和前馈控制。在位置环分区PID控制器的基础上，引入速度、加速度前馈。复合控制框图如图1所示。

　　时，电机刚开始运行，此时输出角和输入角的差值最大，处在三区，系统以最大角加速度加速再以最大角速度向平衡点接近，在此阶段，应该增加Kp，减小Kd，同时为了防止输出值过大，应当增大Ki。

　　在理想情况下，伺服系统中的齿轮变速装置，其输入与输出间的关系应该是线性的。但实际上，由于齿轮在加工和使用中误差的存在，以及为了补偿由温度和弹性形变所引起的尺寸变化，在一对相互啮合的齿轮之间总存在一定的齿隙，图2表示了齿轮啮合中的间隙。