目前传统的配电房、开关室巡检方法，主要依靠人工及少量环境监控器实现。但是由于配电房、开关室数量多，范围广，封闭性强，通讯不便，一旦出现突发事故，将对巡检人员的人身安全造成极大威胁。

　　此外，常用的固定式监控系统存在着一定范围的视觉盲点, 人工巡检配合少量环境监控器监控的方式容易因监测不到位而造成部分设备缺陷或异常发展，甚至引发设备障碍和故障，影响电网安全供电。

　　电力公司对于所管辖的配电房、开关室，例行巡检每月1次，红外测温巡测每月1次，全部依赖于人工巡视作业。在高负荷期间和有特殊保供电要求时，须增加巡检频次。配电站房配套设施智能巡检机器人

　　当前发展阶段关于巡捡机器人的应用方案主要有两种，一是地面式巡捡机器人，沿地面自主移动；二是悬挂轨道式巡检机器人，沿固定轨道移动，两种应用方式对比如下：

　　考虑到配电站房室内环境特点：开关柜成列整齐排列，巡捡线路固定，铺设导轨简单方便，地面式巡检机器人移动安全性过分依賴算法和传感器，不满足变电站对巡裣机器人简单，有效、安全、稳定的要求；另外，由于地面式巡检机器人很难调节升降高度，如果通过升降机构过度提升高度会导致重心偏高，没有外物支撑容易倾倒和摇晃。不利于图像获取和后续元素识别，相比较而言，轨道式巡检机器人配有升降机构，依托于导轨，可以根据需要灵活调整摄像云台高度。基于以上考虑，采用第二种机器人方案，即悬挂轨道式自主移动巡检机器人。

　　室内轨道型智能巡检机器人主要由控制中心、运动机构、轨道总成、升降运动机构以及视、音频设备等五大部分组成，所搭载的各类摄像机、拾音器设备在采集了相应的数据后，通过系统的数据传输通道（有线、无线、载波等方式），将网络数字信号或模拟信号传输给监控中心的控制平台； 支持TCP/IP网络或RS485串行通信模式直接控制，实现监控平台的在线）运行轨道

　　室内轨道式智能巡检机器人沿着室内顶部铺设的工字铝轨道运行。机器人行走导轨选择在室内顶端敷设轨道，机器人在轨道上运行，不影响下方通道的人员通行。

　　机器人终端运动平台采用电机驱动、摩擦轮提供动力的方式进行。摩擦轮与工型轨道接触，通过自身重力与轨道压牢，产生较大的摩擦力。摩擦轮材质耐磨，且与铝合金工型轨道面之间有较大的摩擦系数，以便提供较大的驱动力。

　　升降机构以对称式的两根固定升降云台进行升降。升降机构设置了限位，当机器向下运动时，碰到人或物体时机器会自动停止下降，以此避免发生机器撞坏或人体受到伤害。收回状态的高度与行程成正比。

　　传统的机器人巡检是通过大量的预置位设置工作来定位所有的监测目标，需要大量的运维工作才能保证整个系统的有效运行。本系统采用的视觉导航技术，只要系统采用模糊识别算法对现场典型设备进行学习，在实施过程中内自动识别所有的设备，自动定位需要检测的目标，极大的提高系统运行效率。

　　系统使用机械臂式局放检测仪检测所有开关柜、配电柜内部放电现象，结合机器人的行程，可实现开关柜、配电柜全方位的局部放电监测。

　　系统保证每天一次的全面巡检任务，同时会自动根据巡检结果调整其他巡检任务，自动调整设备的巡检频率。例如：某块表计读数数值变化较大，系统自动增加该表计的监测次数，而对于长期不变的表计自动减少监测次数。对于工作状态异常设备，系统自动增加巡检频率，有效的提高的系统的巡检效率。

　　智能机器人自身携带的环境监测模块、高灵敏度拾音器，具备监测配电房、开关室中O3、CO、CO2、SF6、温度、湿度、烟雾、环境噪音、设备工作噪音等环境信息。

　　（1）移动高清视频监控：1080P高清可见光相机，可实现配电房、开关室内实时移动视频监控。机器人同时搭载的高亮红外探照灯补光，以实现有效照明。

　　轨道巡检机器人能够实现在距离这些设备一定范围内启动装罝并读取监控信息。同时增加HT500变配电综合监控装置，将其连入配电室配套设施轨道巡检机器人及辅助监控系统，统一处理分析采集，实现与门禁、空调、风机、水泵等设备的联动。当系统判定存在环境温湿度异常、有毒气体含量过高、非法入侵以及柜体运行异常后，系统根据相关的指令判断异常，发出自动报警，同时根据实际情况启动风机，开启门禁等，实现配电站所的自动化、髙效化管理。

　　根据设备巡检需求，与智能化环境监控系统，空调、风机、水泵、门禁等自动化设备进行联调，确保信息实时、无误交互，实现对整个站房空间的无人化、智能化管理。